蚯蚓通过其身体肌肉的收缩和体表刚毛的配合进行爬行。具体来说：
1. 蚯蚓的体壁肌肉发达，分为环肌和纵肌。
2. 环肌收缩时，身体伸长变细；纵肌收缩时，身体缩短变粗。
3. 蚯蚓在前进时，身体后部的刚毛钉入土中，使后部固定，环肌收缩而纵肌舒张，身体向前伸长。
4. 随后，身体前部的刚毛钉入土中，使前部固定，纵肌收缩而环肌舒张，身体向前缩短。
5. 通过这种一伸一缩的波浪式运动，蚯蚓能缓缓地向前爬行。
蚯蚓的这种运动方式非常适合它们在潮湿的土壤中生活，并且对土壤结构有积极的影响，如通过吞食有机物质和排泄粪便来改善土壤的质地和肥力