伺服电机的控制可以通过以下几种方式进行：
转矩控制
通过外部模拟量输入或直接地址赋值来设定电机轴对外的输出转矩大小。
例如，10V对应5Nm时，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm。
转矩控制适用于有重力负载的情况。
位置控制
通过外部输入的脉冲频率确定转动速度的大小，通过脉冲个数确定转动角度。
位置控制适用于需要精确位置控制的应用。
速度控制
速度控制可以通过控制脉冲速度、模拟量输入、总线等方式实现。
速度控制适用于对伺服电机运行过程中速度控制严格的场景。
开环控制
开环控制是指直接提供控制信号，使伺服电机旋转到所设定的位置或角度。
适用于要求不高的应用，如简单的机械手臂。
闭环控制
闭环控制通过传感器获取实际位置或角度的反馈信息，与设定值比较，并根据误差调整控制信号，实现精确控制。
闭环控制包括比例控制（P控制）、比例-积分控制（PI控制）、比例-积分-微分控制（PID控制）等。
幅值控制、相位控制和幅-相控制
这些控制方法通过改变控制电压的幅值或相位来调整电动机的转速。
选择控制模式时，应根据应用需求、精度要求、实时性要求以及控制器性能来决定。例如，如果对位置和速度有严格要求，而对实时转矩要求不高，则位置或速度模式可能更合适。如果控制器运算速度快，可以考虑将位置环从驱动器移到控制器上，以提高效率。
请根据您的具体应用需求选择合适的控制方式