猿类是从更古老的爬行动物进化而来的。根据进化论，猿类是从渐新世开始出现的，距今大约已有3千万年。人类和各种现代类人猿都是由森林古猿进化出来的，而森林古猿是从更古老的爬行动物演化而来的。
人类和黑猩猩则在三百-五百万年前出现，而类人猿是灵长目里的一个分支，包括大猩猩、黑猩猩、猩猩和长臂猿等。人类和黑猩猩的亲缘关系与人最为接近，因此它们被称为类人猿。
猿类在生物学上与猴类不同，主要区别在于猿没有尾巴，而猴有。人类和猿的共同远祖可以追溯到大约3000~3500万年前生活在埃及法尤姆洼地的原上猿和埃及猿。