ros如何运行python脚本

在ROS（Robot Operating System）中执行Python脚本通常遵循以下步骤：

创建工作空间

创建一个工作空间，并进入`catkin_ws`目录。

 cd ~/catkin_ws 

创建包

在`src`目录下创建一个新的ROS包。

 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_pkg message_generation rospy 

编写Python脚本

在`src`目录下创建一个新的Python包，并在其中创建Python脚本。

 cd ~/catkin_ws/src/my_pkg mkdir bin mkdir src mkdir src/tutorial_package touch src/tutorial_package/__init__.py 

在`src/tutorial_package`目录下创建一个名为`hello.py`的文件，并添加以下内容：

 def say（name）: print（'Hello ' + name） 

在`bin`目录下创建一个名为`hello`的文件，并添加以下内容：

 !/usr/bin/env python import tutorial_package.hello if __name__ == '__main__': tutorial_package.hello.say（'my friend!'） 

赋予执行权限

使用命令行为Python脚本添加执行权限。

 chmod +x ~/catkin_ws/src/my_pkg/bin/hello 

修改`CMakeLists.txt`

确保`CMakeLists.txt`文件正确配置，以便安装Python脚本。

 catkin_install_python（PROGRAMS scripts/name.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}） 

编译和运行

在工作空间中启动`catkin_make`进行编译。

 cd ~/catkin_ws catkin_make 

运行编译后的Python脚本。

 source devel/setup.bash rosrun my_pkg hello 

以上步骤应该可以帮助你在ROS中执行Python脚本。