马匹走路的基本方式可以分为四种基本步伐：慢步、快步、跑步和袭步。下面简要介绍每种步伐的特点：
慢步 （Walk）
四拍步伐，马匹以连续移动位于同侧的两只脚为特点。
踏蹄顺序为：右后脚、右前脚、左后脚、左前脚。
平均速度约为6千米/时。
快步 （Trot）
两拍步伐，马匹的一对对角肢同时触地，然后另一对对角肢起跳。
踏蹄顺序为：右前脚和左前脚同时落地，然后腾空，最后右前脚和左前脚落地再腾空。
平均速度约为12千米/时。
跑步 （Canter）
跑步是快步的一种变体，通常为两拍步伐，但速度更快。
踏蹄顺序与快步类似，但频率更高，马匹在跑步时身体更加倾斜。
袭步 （ Gallop）
袭步是马匹快速移动的步伐，通常为四拍步伐。
踏蹄顺序为：右后脚、右前脚、左后脚、左前脚，但动作更加有力和快速。
速度通常是所有步伐中最快的。
马匹在走路时，通常会保持一种有节奏的步伐，头部和颈部会随着步伐而配合运动。马匹的步幅和速度可以根据骑手的指令和骑乘的需要进行调整。