马的起源可以追溯到大约6000万年前的新生代第三纪初期。最早的马类动物，始新马（或称为始祖马），出现在大约5000万年前，它们最初生活在北美洲。随着时间的推移，马类动物经历了漫长的演化过程，体形逐渐变大，足部结构也逐渐适应奔跑，最终形成了今天我们所熟知的马（学名：Equus ferus caballus）。
马的演化历程大致如下：
始新世（约5600万年前）：
始祖马出现，前足四趾，后足三趾，体长约40厘米。
渐新世（约3600万年前）：
渐新马出现，体大如羊。
中新世（约1200万年前）：
草原古马（Merychippus）出现，标志着马类动物开始向适应草原环境的方向演化。
上新世（约400万年前）：
现代马（Equus ferus caballus）出现，体形更大，更加适应奔跑。
马最早起源于北美，并由此向全世界扩散。在冰河时期，马通过白令陆桥从北美扩散到欧亚大陆，最终进入非洲。马的演化历程充满了挑战，最终只有少数几个属和种类存活下来。
现代家马是由欧亚大陆的野马驯化而来的，而美洲大陆的原生野马族群在大约公元前两万年灭绝。现代饲养的马种，如普氏野马，并不是家马的直接祖先。
马的进化不仅影响了其自身的种群，也对人类历史和文化产生了深远的影响。马在人类历史中扮演了重要的角色，从古代战争到现代农业和交通运输，马都发挥了关键作用。