折纸无人机的步骤如下：
1. 准备一张A4纸。
2. 将纸张对折，然后展开。
3. 在纸张的中间位置，做一条对角线折痕。
4. 将纸张的两个上角沿着折痕对折至中心线。
5. 将两个下角同样沿折痕对折至中心线。
6. 翻转纸张，将四个角沿中心线向上对折。
7. 将纸张的两个上角向下对折，使它们与中心线平行。
8. 将纸张的两个下角向上对折，同样与中心线平行。
9. 将纸张对折，使所有折痕都重合。
10. 将纸张展开，将机翼部分向上对折，机身部分留下大约1-1.5cm。
11. 将辅助翼部分向下对折，长度约为3cm，然后再对折。
12. 最后，展开机翼，调整至合适的角度。