马是由其祖先始马演化而来的。始马生活在约5000万年前的新生代第三纪初期，最初的前足有4趾，后足有3趾，体型较小，以嫩叶为食。随着地质历史和生态环境的变化，马类动物经历了漫长的演化过程，体形逐渐变大，足部结构也随之改变，最终形成了现代马所具有的单趾特征。
马的进化过程中，经历了多个阶段，包括始马、中马、原马、上新马等，其中上新马被认为是现代马的直接祖先。在中新世期间，马类动物繁盛一时，成为地层古生物中常见的化石动物。现代马最晚在大约两万年前在北美洲灭绝，而现代饲养的马则是由欧洲野马驯化而来。
马的驯化大约始于5000年前，这一时期人类开始将马作为家畜饲养，并逐渐培育出各种优良品种。马的进化不仅仅是生物学的过程，它还与人类文明的发展紧密相关，是人类最早驯化的动物之一