羊驼是由南美洲驼科动物演化而来的，它们是原驼和小羊驼的杂交后代。羊驼最早起源于北美洲，并逐渐适应了南美洲高海拔的山区环境。在地质年代中新世晚期，南美洲与北美洲的陆地连接，使得动物种群的迁徙成为可能，羊驼的祖先可能在这一时期开始向南美洲迁移。
羊驼在安第斯文明中占有重要地位，被用于提供食物、燃料、衣物和作为运输畜力。在西班牙占领印加后，许多羊驼死亡，但在条件恶劣的阿尔蒂普拉诺高原，羊驼得以幸存并继续繁衍。
羊驼目前已被人工驯养超过6000年，是南美洲重要的畜类之一，具有独特的经济价值，其毛发被用作高档的羊毛替代品。羊驼性格温顺且聪明，现在被许多家庭饲养