如何在ros中执行python程序

在ROS（Robot Operating System）中执行Python脚本通常遵循以下步骤：

创建工作空间

创建一个工作空间，并进入`catkin_ws`目录。

```bash

cd ~/catkin_ws

创建包
在`src`目录下创建一个新的ROS包。```bash
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_pkg message_generation rospy

编写Python脚本

在`src`目录下创建一个新的Python包，并在其中创建Python脚本。

```bash

cd ~/catkin_ws/src/my_pkg

mkdir bin

mkdir src

mkdir src/tutorial_package

touch src/tutorial_package/__init__.py

在`src/tutorial_package`目录下创建一个名为`hello.py`的文件，并添加以下内容：```python
def say（name）:
 print（'Hello ' + name）

在`bin`目录下创建一个名为`hello`的文件，并添加以下内容：

```bash

!/usr/bin/env python

import tutorial_package.hello

if __name__ == '__main__':

tutorial_package.hello.say（'my friend!'）

赋予执行权限
使用命令行为Python脚本添加执行权限。```bash
chmod +x ~/catkin_ws/src/my_pkg/bin/hello

修改`CMakeLists.txt`

确保`CMakeLists.txt`文件正确配置，以便安装Python脚本。

```cmake

catkin_install_python（PROGRAMS scripts/name.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}）

编译和运行
在工作空间中启动`catkin_make`进行编译。```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行编译后的Python脚本。

```bash

source devel/setup.bash

rosrun my_pkg hello

以上步骤应该可以帮助你在ROS中执行Python脚本。