RCL是ROS（Robot Operating System）客户端库的Python版本，它提供了对ROS（Robot Operating System）话题、服务、参数、Action等接口的操作。在Python中，使用RCL可以方便地与ROS2（Robot Operating System 2）节点进行交互。
话题（Topics）：允许节点发布和订阅数据流。
服务（Services）：允许节点请求和接收服务响应。
参数（Parameters）：允许节点读取和设置系统参数。
动作（Actions）：支持复杂的控制任务，允许节点发送请求并接收结果。
要在Python中使用RCL，你需要安装`rclpy`库，这是RCL的Python实现。安装后，你可以创建ROS2节点并使用RCL提供的接口进行通信。
例如，创建一个新的ROS2包时，你可能需要在`package.xml`文件中声明对`rclpy`的依赖，如下所示：
```xml
这表明你的包将依赖于`rclpy`库来运行